ICS 33.100 L 06 中华人民共和国国家标准 GB/T38336—2019 工业、科学和医疗机器人 电磁兼容 发射测试方法和限值 Industrial, scientific and medical robots-Electromagnetic compatibility- Emission methods of measurement and limits 2020-07-01实施 2019-12-10发布 国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会 GB/T38336—2019 目 次 前言 范围 2 规范性引用文件 3 术语和定义、缩略语 工科医机器人分类 4.1 用户信息 4.2 分组 4.3 分类 5测量条件和试验布置 5.1 测量条件 5.2 工科医机器人的布置 6 发射限值 6.1 谐波电流与电压波动发射限值 13 6.2 电源和电信端口的传导骚扰限值 6.3 电磁辐射骚扰的限值 16 用户文 20 8 测量不确定度 21 6 试验报告 21 附录A（资料性附录） 工科医机器人分类举例 22 附录B（资料性附录）医用机器人典型工作模式举例 25 参考文献 26 GB/T38336—2019 前言 本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任 本标准由全国无线电干扰标准化技术委员会（SAC/TC79）提出并归口。 本标准起草单位：上海电器科学研究院、重庆德新机器人检测中心有限公司、上海新时达机器人有 限公司、安徽配天机器人技术有限公司、工业和信息化部电子第五研究所、广东省医疗器械质量监督检 验所、北京市医疗器械检验所、浙江省医疗器械检验研究院、中国质量认证中心华南实验室、辽宁省医疗 器械检验检测院、南京市产品质量监督检验院、珠海格力电器股份有限公司、中国家用电器研究院、上海 松下微波炉有限公司、苏州市产品质量监督检验院。 本标准主要起草人：谢延萍、郑军奇、叶琼瑜、孙添飞、徐东玉、王鹏、朱文立、宋盟春、孟志平、黄丹、 黄武凯、刘闻灵、卢炎汉、丁海波、戴陵春、肖彪、万今明、李艳、鲁俊、吴震。 GB/T38336—2019 工业、科学和医疗机器人 电磁兼容发射测试方法和限值 1范围 本标准规定了工业、科学和医疗用机器人（以下简称工科医机器人)产生电磁骚扰电平的发射测量 程序以及相应的限值，适用的频率范围为0Hz～400GHz。 注：对尚未规定限值的频段，不必测量。 本标准适用于工科医机器人，包括但不限于焊接机器人、喷涂机器人、搬运机器人、加工机器人、装 配机器人、洁净机器人、医用机器人、教学和实验用机器人等，工科医机器人分类举例参见附录A。 本标准不适用于无人机、玩具、娱乐机器人等。 2规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T43652003电工术语电磁兼容 GB/T6113.101无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第1-1部分：无线电骚扰和抗扰 度测量设备测量设备 GB/T6113.102无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第1-2部分：无线电骚扰和抗扰 度测量设备传导骚扰测量的耦合装置 GB/T6113.104无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第1-4部分：无线电骚扰和抗扰 度测量设备辐射骚扰测量用天线和试验场地 GB/T6113.201一2018无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第2-1部分：无线电骚扰 和抗扰度测量方法传导扰测量 和抗扰度测量方法辐射骚扰测量 GB/T6113.402无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第4-2部分：不确定度、统计学 和限值建模测量设备和设施的不确定度 GB/T12643—2013机器人与机器人装备词汇 GB/T17624.1电磁兼容综述电磁兼容基本术语和定义的应用与解释 GB17625.1电磁兼容限值谐波电流发射限值（设备每相输人电流≤16A） GB/T17625.2电磁兼容限值对每相额定电流≤16A且无条件接人的设备在公用低压供电 系统中产生的电压变化、电压波动和闪烁的限制 GB/T17625.7电磁兼容限值对额定电流<75A且有条件接入的设备在公用低压供电系统 中产生的电压变化、电压波动和闪烁的限制 的设备产生的谐波电流限值 IEC60364-1低压电气装置第1部分：基本原则、一般特性评价和定义（Low-voltageelectrical installationsPart 1:Fundamental principles,assessment of general characteristics,definitions) 1 GB/T38336—2019 3术语和定义、缩略语 3.1术语和定义 GB/T43652003.GB/T12643—2013和GB/T17624.1界定的以及下列术语和定义适用本文 件。为了便于使用，以下重复列出了GB/T4365一2003和GB/T12643一2013中的一些术语和定义。 3.1.1 机器人robot 具有两个或两个以上可编程的轴，以及一定程度的自主能力，可在环境内运动以执行预期任务的执 行机构。 注1：机器人包括控制系统和控制系统接口。 注2：改写GB/T12643—2013，定义2.6。 3.1.2 移动机器人mobilerobot 基于自身控制、移动的机器人。 注：本标准中称移动工科医机器人。 [GB/T12643—2013,定义2.10] 3.1.3 工业机器人industrialrobot 自动控制的、可重复编程的、多用途的操作机，可对三个或三个以上的轴进行编程。它可以是固定 式或移动式。在工业自动化中使用。 注1：工业机器人包括： 操作机，含致动器； 控制器，含示教盒和某些通信接口（硬件和软件）。 注2：其中包括某些集成的附加轴。 ［GB/T12643—2013，定义2.9] 3.1.4 医用机器人medicalrobot 作为医用电气设备或医用电气系统使用的机器人。 [IECTR60601-4-1:2017,3.20] 3.1.5 电磁环境 electromagnetic environment 存在于某一给定场所的所有电磁现象的总和 ［GB/T4365—2003，定义161-01-01] 3.1.6 电磁骚扰 electromagneticdisturbance 任何可能引起装置、设备或系统性能降低的电磁现象 ［GB/T4365—2003，定义161-01-05] 3.1.7 （电磁）发射 (electromagnetic)emission 从源向外发散电磁能量的现象。 ［GB/T4365—2003，定义161-01-08］ 2 SAG