ICS 21.200 J 17 中华人民共和国国家标准 GB/T 36491—2018 机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置 通用技术条件 Precision cycloidal pin planetary gear transmission for robot- General technical requirements 2019-02-01实施 2018-07-13发布 国家市场监督管理总局 发布 中国国家标准化管理委员会 GB/T 36491—2018 目 次 前言 范围 1 2 规范性引用文件 3 术语和定义 常用结构形式 4 技术要求 试验方法 6 检验规则 7 8 标志、包装、运输和储存 10 附录A（资料性附录） 产品分类 11 附录B（规范性附录） 性能参考值 20 GB/T 36491—2018 前言 本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国齿轮标准化技术委员会（SAC/TC52）归口。 本标准起草单位：江苏省减速机产品质量监督检验中心、郑州机械研究所有限公司、南京康尼机电 股份有限公司、重庆大学机械传动国家重点实验室、中机生产力促进中心、郑州高端装备与信息产业技 术研究院有限公司、广东产品质量监督检验研究院、工业和信息化部电子第五研究所、南京高速齿轮制 造有限公司、南京工程学院、浙江双环传动机械股份有限公司、江苏济川创新传动机械研究院有限公司。 本标准主要起草人：王志刚、丁军、史旭东、唐娟、张立勇、陈兵奎、刘红旗、管洪杰、张杰、张敬彩、 陶桂宝、吴清锋、丁小健、瞿虎春、左健民、张靖、位云成、周晓菊、李朝阳、石祥鹏、王海霞、徐磊琛、陈健、 何君。 GB/T 36491—2018 机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置 通用技术条件 1范围 本标准规定了机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置（以下简称传动装置）的术语和定义、常用结构 形式、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和储存。 本标准主要适用于机器人领域，也可用于对传动装置要求体积小、质量轻、大速比、大扭矩、高精度、 高刚度、高可靠度的其他工业领域， 2规范性引用文件 2 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T191包装储运图示标志 GB/T2828.11计数抽样检验程序第11部分：小总体声称质量水平的评定程序 GB/T6404.1齿轮装置的验收规范第1部分：空气传播噪声的试验规范 GB/T13306标牌 GB/T13384 机电产品包装通用技术条件 3术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 启停允许转矩 allowable torque during acceleration or deceleration 在正常启动或停止过程中，输出端被允许的最大负载（含惯性）转矩 3.2 反向启动转矩 backdriving torque 增速启动转矩 输入端无负载，缓慢扭转输出端至输入端产生旋转时所需的转矩。 3.3 空载摩擦转矩 no-load running torque 输出端无负载，驱动输入端，不同稳定转速下的输人转矩。也可按传动比换算到输出端的转矩，并 绘制转速-转矩曲线 3.4 瞬时最大允许转矩 momentarymaximumallowabletorque 受到意外冲击时，输出端承受的瞬时最大转矩的允许值。 3.5 允许弯矩 allowablebendingmoment 为保证正常运行，输出端承受弯矩的允许值。 1 GB/T36491—2018 3.6 瞬时最大允许弯矩 momentarymaximumallowablemoment 受到意外冲击时，输出端承受的瞬时最大弯矩的允许值。 3.7 弯曲刚度 bending rigidity 输出端承受的弯矩与输出端轴线弹性偏转角的比值。 3.8 扭转刚度 torsional rigidity 输入端固定，输出端承受的转矩与输出端的弹性扭转角的比值。 3.9 hysteresiscurve 滞回曲线 输入端固定，给输出端逐渐加载至额定转矩后卸载，再反向逐渐加载至额定转矩后卸载，记录多组 输出端转矩、转角值，绘制完成的封闭的转矩-转角曲线。 如图1所示。 转角 差士 额定转矩 -100% 3% 100% 图1滞回曲线 3.10 回差 lostmotion 滞回曲线上，土3%额定转矩处两组交点的中点的转角差的绝对值。 如图1所示。 3.11 传动误差 transmissionerror 输出端实际输出转角与理论输出转角之差。 常用结构形式 4 摆线针轮行星齿轮传动装置的常用结构形式一般包括行星一摆线针轮、摆线针轮两种，具体分类参 见附录A。 行星一摆线针轮的结构原理如图2所示，结构尺寸见附录B； 摆线针轮的结构原理如图3所示，结构尺寸见附录B。 2