ICS 21.010 J 09 中华人民共和国国家标准 GB/T37414.2—2020 工业机器人电气设备及系统 第2部分：交流伺服驱动装置技术条件 Electrical equipment and system of industrial robot- Part 2:Requirements for AC servo driver device 2020-04-28发布 2020-11-01实施 国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会 GB/T 37414.2—2020 目 次 前言 １范围 2 规范性引用文件 3术语和定义 4环境适应性 4.1 气候环境适应性 4.1.1 贮存和运输的耐干热与耐干冷 4.1.2 高温及低温运行 4.1.3 温度变化运行 10 4.1.4 耐交变湿热 10 4.1.5 伺服电动机的抗长霉 12 4.1.6 伺服电动机的抗盐雾 12 1.2 机械环境适应性 12 4.2.1 振动 12 4.2.2 冲击 4.2.3 自由跌落 14 4.3电源环境适应性 15 4.3.1 工作电源条件范围 15 4,3.2 电压谐波 16 4.4特殊环境适应性 17 5功能与电气性能 18 5.1 基本功能与选配功能 18 5.1.1 一般原则 18 5.1.2 保护功能 5.1.3 监视(监控)功能 .19 5.1.4 接口与通信 5.1.5 转速变化的响应时间 5.1.6 转矩变化的响应时间 21 5.1.7 频带宽度 21 5.1.8 惯量适应范围 22 5.1.9 静态刚度 22 5.1.10 额定输出容量及效率 22 5.1.11 转速变化率 22 1 GB/T37414.2—2020 5.1.12 调速范围 23 5.1.13 稳速精度 23 5.2伺服电动机 23 5.2.1 转子转动惯量 5.2.2 工作区 24 5.2.3 额定转速和最高转速 24 5.2.4 额定转矩和最大转矩 25 5.2.5 反电动势常数 25 5.2.6 定子电阻和定子电感 25 5.2.7 转矩波动率 5.2.8 温升 27 6制造质量 27 6.1 标志(标识) 27 6.2 结构及外观 28 6.3 元器件质量 28 6.4 导线连接 28 6.5 机械结构 29 6.6 伺服电动机基本外形及安装尺寸 29 6.7 伺服电动机的轴向间隙 30 6.8 伺服电动机的轴伸径向圆跳动 30 6.9 安装配合端面对伺服电动机轴线的端面全跳动 31 6.10 凸缘止口对伺服电动机轴线的径向圆跳动 31 7基本安全与电磁兼容性 32 7.1 外壳防护 32 7.2 电击防护 32 7.3 保护联结 33 7.4 绝缘电阻· 34 7.5 耐电压 34 7.6 泄漏电流 36 7.7 防火保护及非金属材料的阻燃性 36 7.8 电磁发射干扰 37 7.9电磁抗扰度 38 7.9.1 概述 38 7.9.2 静电放电抗扰度 39 7.9.3 电快速瞬变脉冲群抗扰度 40 7.9.4浪涌（冲击）抗扰度 7.9.5 电压暂降和短时中断抗扰度 GB/T37414.2—2020 7.9.6射频电磁场辐射抗扰度 43 7.9.7射频场感应的传导骚扰抗扰度 43 7.10噪声 43 8 寿命 44 8.1 要求 8.2检验（试验） 44 9随行文件 44 9.1 要求 44 9.1.1使用文件 44 9.1.2 保证文件 44 9.1.3 包装文件 45 9.2检验（试验） 10 包装、贮运 45 10.1 包装 45 10.2 贮运 45 11 试验条件与检验规则 46 11.1 试验条件 46 11.1.1 正常试验大气条件 46 11.1.2 仲裁试验的大气条件 46 11.1.3 基准的大气条件 46 11.1.4 测量设备及仪器 46 11.2检验规则 11.2.1 检验分类 46 11.2.2出厂检验规则 47 11.2.3 型式检验规则 11.3检验顺序 12质量保证期与用户服务 50 GB/T37414.2—2020 前言 GB/T37414《工业机器人电气设备及系统》分为以下几个部分： 第1部分：控制装置技术条件； 一第2部分：交流伺服驱动装置技术条件； 一第3部分：交流伺服电动机技术条件。 本部分为GB/T37414的第2部分 本部分按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 本部分由中国机械工业联合会提出。 本部分由全国工业机械电气系统标准化技术委员会（SAC/TC231)归口。 本部分起草单位：国家机床质量监督检验中心、北京航空航天大学、固高科技（深圳）有限公司、西安 微电机研究所、琦星智能科技股份有限公司、广州数控设备有限公司、成都卡诺普自动化控制技术有限 公司、清能德创电气技术（北京）有限公司、北京大豪科技股份有限公司、重庆固高科技长江研究院有限 公司、山东建筑大学、浙江明泉工业装备科技有限公司、广东南方职业学院 俊丰、茹水强、王政、黄立明、龚自康、 V GB/T37414.2—2020 工业机器人电气设备及系统 第2部分：交流伺服驱动装置技术条件 1范围 GB/T37414的本部分规定了工业机器人电气设备及系统中交流伺服驱动装置（简称伺服装置）的 技术要求以及检验（试验）方法，包括环境适应性、功能与电气性能、制造质量、基本安全与电磁兼容性、 寿命、随行文件、试验条件与检验规则及质量保证期与用户服务。 本部分适用于工业机器人用交流伺服驱动装置。其他类似用途的交流伺服驱动装置可参照本 部分。 2规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T191—2008包装储运图示标志 GB/T2423.1-2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温 GB/T2423.2—2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温 GB/T2423.4—2008 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Db：交变湿热（12h十 12h循环） GB/T2423.5一2019环境试验第2部分：试验方法试验Ea和导则：冲击 GB/T2423.7—2018 环境试验第2部分：试验方法试验Ec：粗率操作造成的冲击（主要用于 设备型样品 GB/T2423.10—2019 环境试验第2部分：试验方法试验Fc：振动（正弦） GB/T2423.16—2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验J及导则：长霉 GB/T2423.17—2008 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Ka：盐雾 GB/T2423.22—2012 GB/T2828.1—2012计数抽样检验程序第1部分：按接收质量限（AQL）检索的逐批检验抽样 计划 GB/T4208—20175 外壳防护等级（IP代码） GB/T5169.11一2017电工电子产品着火危险试验第11部分：灼热丝/热丝基本试验方法成 品的灼热丝可燃性试验方法（GWEPT） 焰试验方法 GB/T5226.1一2019机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件 GB/T6113.101一2016无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第1-1部分：无线电骚扰 和抗扰度测量设备测量设备 GB/T6113.102一2018无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第1-2部分：无线电骚扰 1 GB/T37414.2—2020 和抗扰度测量设备传导骚扰测量的耦合装置 GB/T6113.104一2016无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第1-4部分：无线电骚扰 和抗扰度测量设备辐射骚扰测量用天线和试验场地 GB/T6113.201一2018无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第2-1部分：无线电骚扰 和抗扰度测量方法传导骚扰测量 GB/T6113.203一2016无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第2-3部分：无线电骚扰 和抗扰度测量方法辐射骚扰测量 GB/T6543运输包装用单瓦楞纸箱和双瓦楞纸箱 GB/T6544瓦楞纸板 GB/T10068—2008轴中心高为56mm及以上电机的机械振动振动的测量、评定及限值 GB/T10069.1一2006旋转电机噪声测定方法及限值第1部分：旋转电机噪声测定方法 GB/T13384—2008机电产品包装通用技术条件 GB/T17626.6一2017电磁兼容试验和测量技术射频场感应的传导骚扰抗扰度 GB/T17626.13一2006电磁兼容试验和测量技术交流电源端口谐波、谐间波及电网信号的 低频抗扰度试验 GB/T19678.1—2018 使用说明的编制构成、内容和表示方法第1部分：通则和详细要求 GB/T21067—2007 7工业机械电气设备电磁兼容通用抗扰度要求 GB/T22840—2008 3工业机械电气设备浪涌抗扰度试验规范 GB/T22841—2008 工业机械电气设备电压暂降和短时中断抗扰度试验规范 GB23313—2009工业机械电气设备电磁兼容发射限值 GB/T24111—2009工业机械电气设备电快速瞬变脉冲群抗扰度试验规范 GB/T25636—2010 机床数控系统用户服务指南 JB/T8162控制电机包装技术条件 JB/T10490—2016小功率电动机机械振动振动测量方法、评定和限值 3术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1交流伺服驱动装置 3.1.1 交流伺服驱动装置AC servodevice 在工业机器人中，以交流伺服电动机作为执行元件、直接被控量为位移、速度、加速度、力或力矩（转 矩）的反馈控制装置。 注：交流伺服驱动装置（简称伺服装置）一般由驱动单元（又称驱动器）、伺服电动机及传感元件等组成， 3.1.2 转速变化的响应时间 response time following a step change of reference input 阶跃输入转速响应时间 交流伺服驱动装置输人由零到对应n~的正阶跃信号，从阶跃信号开始至转速第一次达到0.9nn的 时间（见图1）伺服驱动装置输入由对应n到零的负阶跃信号，从阶跃信号开始至转速第一次达到 2