ICS 25.040.30 J 28 中华人民共和国国家标准 GB/T 38871—2020 工业环境用移动操作臂复合机器人 通用技术条件 General specifications of mobile manipulator hybrid robots for industrial environment 2021-02-01实施 2020-07-21发布 国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会 GB/T 38871—2020 目 次 前言 １范围 2 规范性引用文件 术语和定义 4组成和分类 4.1 组成 4.2 分类 5性能 6 技术要求 6.1 外观和结构 6.2 功能 6.3 气动系统 6.4 电气系统 6.5 调度系统 6.6 安全要求 6.7 电磁兼容性 6.8 环境适应性 试验方法 7.1 外观和结构检查 7.2 功能检查 7.3 气动系统试验 7.4 电气系统试验 7.5 调度系统检查 7.6 性能试验 7.7 安全试验 7.8 电磁兼容性试验 7.9 环境适应性试验 8检验规则 8.1 检验分类 8.2 型式检验 8.3 出厂检验 10 8.4检验项目 10 9标志、使用说明书、包装、运输和存 1 GB/T 38871—2020 9.1 标志 11 9.2 使用说明书 11 9.3 包装 11 9.4 运输…. 11 9.5 11 GB/T388712020 前言 本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本标准起草单位：沈阳新松机器人自动化股份有限公司、中国科学院沈阳自动化研究所、苏州苏相 机器人智能装备有限公司、苏州傲特敏机器人技术服务有限公司、工业信息化部计算机与微电子发展研 究中心（中国软件评测中心）、重庆鲁班机器人技术研究院有限公司、上海沃迪智能装备股份有限公司、 北京机械工业自动化研究所有限公司、东北大学、苏州博众机器人有限公司。 本标准主要起草人：徐方、邹风山、李志海、孙立宁、瞿卫新、尹作重、何国田、杨学志、童上高、姜杨、 苏衍宇、宋吉来、刘世昌、于洪鹏、赵彬、孙铭泽、李 Ⅲ GB/T38871—2020 工业环境用移动操作臂复合机器人 通用技术条件 1范围 本标准规定了工业环境用移动操作臂复合机器人产品的组成及分类、性能、技术要求、试验方法、检 验规则、标志、包装、运输和贮存等。 本标准适用于工业一般环境下使用的移动操作臂复合机器人（以下简称机器人）。 2规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T191包装储运图示标志 GB/T2423.1电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法试验A：低温 GB/T2423.2电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温 GB/T2423.3环境试验第2部分：试验方法试验Cab：恒定湿热试验 GB/T2423.55—2006电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Eh：锤击试验 GB/T4768防霉包装 GB/T 4879 防锈包装 GB/T5048 防潮包装 GB/T 5226.1 机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件 GB/T 7403.1 牵引用铅酸蓄电池第1部分：技术条件 GB/T 7932 气动对系统及其元件的一般规则和安全要求 GB/T 9969 工业产品使用说明书总则 GB 11291.1 工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人 GB11291.2 机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与集成 GB/T12642—2013工业机器人性能规范及其试验方法 GB/T12643—2013机器人与机器人装备词汇 GB/T13306标牌 SZIG GB/T17799.2—2003电磁兼容通用标准工业环境中的抗扰度试验 GB17799.4一2012电磁兼容通用标准工业环境中的发射 GB/T28867含碱性或其他非酸性电解质的蓄电池和蓄电池组方形密封镉镍单体蓄电池 GB/T36276电力储能用锂离子电池 ISO18646-1:2016机器人服务机器人性能规范及其试验方法第1部分：轮式机器人运动 (RoboticsPerformancecriteriaandrelatedtestmethodsforservicerobotsPartl:Locomotionfor wheeled robots) 3术语和定义 GB/T12643—2013界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 1 GB/T38871—2020 3.1 操作机 manipulator 用来抓取和（或）移动物体、由一些相互铰接或相对滑动的构件组成的多自由度机器。 注1：操作机可由操作员、可编程控制器、或某些逻辑系统（如凸轮装置，线路）来控制。 注2：操作机不包括末端执行器。 ［GB/T12643—2013,定义2.1] 3.2 移动平台 mobileplatform 能使移动机器人实现运动的全部部件的组装件。 注1：移动平台包含一个用于支撑负载的底盘。 注2：改写GB/T12643一2013定义3.18。 3.3 控制系统 control system 套具有逻辑控制和动力功能的系统，能控制和监测机器人机械结构并与环境（设备和使用者）进 行通信。 [GB/T12643—2013，定义2.7] 3.4 移动操作臂复合机器人 mobile manipulator hybrid robots 由操作机（3.1）、移动平台（3.2）和控制系统（3.3）组成的工业机器人。 注：操作机通常安装在移动平台上。 4组成和分类 4.1组成 主要包括操作机、移动平台和控制系统，见图1 说明： 1元一操作机； 2——移动平台； 控制系统； L 移动平台沿运动方向的长度。 图1机器人组成示意图 2 GB/T 38871—2020 4.2分类 4.2.1 按负载重量分类 分类如下： a） 轻型机器人，操作机负载小于20kg； b) 重型机器人，操作机负载大于或等于20kg且小于或等于100kg； c) 超重型机器人，操作机负载大于100kg。 4.2.2 按移动方式分类 分类如下： a） 轮式机器人，移动平台通过轮子实现移动； b) 履带式机器人，移动平台通过履带实现移动； c) 其他移动方式机器人，移动平台通过除轮子和履带之外的方式实现移动。 4.2.3 按导航方式分类 分类如下： a) 激光导航机器人； 视觉导航机器人； c) 惯性导航机器人； d) 磁导航机器人； e) 卫星导航机器人； f) 其他导航机器人。 5 5性能 操作机技术参数如下（移动平台静态）： a) 1) 最大单轴速度； 2) 位姿准确度和重复性； 3) 位置稳定时间； 4) 轨迹准确度和重复性； 5) 轨迹速度； 6) 静态柔顺性。 b) 移动平台技术参数如下（操作机静态）： 1) 最大速度； 平台重复定位精度； 制动距离。 c) 机器人整体技术参数如下（整体动态）： 1) 最大工作循环； 2) 系统重复定位精度； 3) 续航能力。 3