ICS 25.040.30 J 28 中华人民共和国国家标准 GB/T394072020 研磨抛光机器人系统 通用技术条件 Grinding and polishing robot systemGeneral specification 2020-11-19发布 2021-06-01实施 国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会 GB/T39407—2020 目 次 前言 1 范围 2 规范性引用文件 3 术语和定义 产品分类 4 5 性能 6 技术要求 6.1一般要求 6.2外观和结构 6.3功能要求 6.4 液压系统 6.5 气动系统 6.6 力控制技术要求 6.7 离线编程技术要求 6.8 视觉引导技术要求 6.9 安全 6.10 连续运行 6.11 噪声 6.12 工艺操作 6.13 环境气候适应性· 6.14 耐振性 6.15 耐运输性： 6.16 可靠性 6.17 成套性 试验方法 7.1 试验条件 7.2 外观和结构 7.3 功能检查 7.4 液压系统检查 7.5 气动系统检查 7.6 性能测试 7.7 控制软件检验 7.8 安全试验 7.9 连续运行试验 7.10 噪声测试 10 7.11 工艺操作试验 10 7.12 环境气候适应性试验 GB/T39407—2020 7.13 耐振性试验 10 7.14 耐运输性试验 10 7.15 可靠性试验 10 8 检验规则· 10 检验项目· 9 10 10 标志、包装、运输和贮存 12 10.1 标志 10.2 包装 12 10.3 运输 12 10.4 贮存 12 GB/T39407—2020 前言 本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本标准起草单位：中国科学院沈阳自动化研究所沈阳新松机器人自动化股份有限公司、沈阳理工 大学、重庆德新机器人检测中心有限公司、佛山华数机器人有限公司、重庆华数机器人有限公司广州数 控设备有限公司、中国航空综合技术研究所、杭州新松机器人自动化有限公司、伊之密机器人自动化科 技（苏州）有限公司、沈阳埃克斯邦科技有限公司、北京机械工业自动化研究所有限公司、广东省智能制 造研究所、配天机器人技术有限公司、沈阳远大智能高科机器人有限公司、深圳众为兴技术股份有限公 司、清华大学苏州汽车研究院（吴江）、厦门金龙联合汽车工业有限公司、华南智能机器人创新研究院、沈 阳智能机器人国家研究院有限公司。 本标准主要起草人：李论、赵吉宾、田凤杰、王阳、王虹、李志海、李本旺、杨海滨、杨宝军、杨芳、王汉翼 王金涛、张锋、金晶、高山岭、董金聪、徐强、孙连伟、尹作重、刘奕华、周雪峰、王西昌、王泽涵、刘宏伟、 曾逸、徐昌华、秦修功、张诚。 GB/T39407—2020 研磨抛光机器人系统 通用技术条件 1范围 本标准规定了研磨抛光机器人系统的产品分类、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和 贮存等。 本标准适用于一般的物理性研磨抛光机器人系统。 2 2规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T191包装储运图示标志 GB/T3766液压传动系统及其元件的通用规则和安全要求 GB/T3836.15爆炸性环境第15部分：电气装置的设计、选型和安装 GB/T4768 防霉包装 GB/T 4879 防锈包装 GB/T 5048 防潮包装 GB/T5226.1一2019机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件 GB/T 7932 气动对系统及其元件的一般规则和安全要求 GB 11291.1 工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人 GB 11291.2 机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与集成 GB 12476.1 可燃性粉尘环境用电气设备第1部分：通用要求 GB 12476.5 可燃性粉尘环境用电气设备第5部分：外壳保护型tD” GB/T12642—2013工业机器人性能规范及其试验方法 GB/T12643—2013机器人与机器人装备词汇 GB/T12644—2001工业机器人特性表示 GB/T26153.1一2010离线编程式机器人柔性加工第1部分：通用要求 GB/T37242机器人噪声试验方法 JB/T8896—1999 工业机器人验收规则 3 术语和定义 GB/T12643一2013界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 研磨抛光机器人系统 grinding and polishing robot system 应用于物理性研磨抛光作业的机器人系统，系统可由下列部分组成： 机器人； 1 GB/T39407—2020 一研磨抛光工具，可以是机器人抓取的工具，也可以是固定在工作单元中的工具； 一工件工装； 一力控系统； 一视觉引导系统； 一控制系统，实现机器人、研磨抛光工具、力控系统、视觉引导系统、工作台等的协同控制 3.2 接触力contactforce 研磨抛光加工过程中研磨抛光工具与工件相互接触产生的力。 3.3 柔顺控制compliantcontrol 机器人系统可以对外部作用力变化做出相应响应的控制方式。 3.4 被动柔顺力控制 passive compliant force control 机器人系统使用辅助柔顺机构，在研磨抛光作业中对外部作用力产生自然顺从的开环力控制。 3.5 主动柔顺力控制 active compliant force control 机器人系统基于研磨抛光力信号反馈，使用内部闭环反馈控制系统，在研磨抛光作业中对外部作用 力实现闭环的力控制。 3.6 机器人系统力控制robotsystemforcecontrol 通过检测机器人系统力传感器输出的力或力矩，并通过一定的控制策略，实现研磨抛光工具在作业 区域的接触力或者力矩的控制。 3.7 视觉引导visualguidance 通过视觉系统实现工件的位置和姿态识别，并对机器人运行轨迹进行调整 3.8 工具型研磨抛光机器人系统tooltypepolishingrobotsystem 安装于机器人末端的工具在作业时随机器人运动主动接触工件，工件相对固定不动的研磨抛光机 器人系统。 3.9 工件型研磨抛光机器人系统workpiecetypepolishingrobotsystem 安装于机器人未端的工件在作业时随机器人运动主动接触工具，工具设备相对固定不动的研磨抛 光机器人系统。 4产品分类 4.1按坐标型式分为： a）直角坐标型研磨抛光机器人系统； b)[ 圆柱坐标型研磨抛光机器人系统； c）王 球坐标型研磨抛光机器人系统； 2 GB/T39407—2020 d）关节型研磨抛光机器人系统。 4.2 2按作业模式分为： a）工具型研磨抛光机器人系统； b）工件型研磨抛光机器人系统。 4.3 3按控制模式分为： a） 有力控制研磨抛光机器人系统； b）无力控制研磨抛光机器人系统。 4.4按引导模式分为： 有视觉引导研磨抛光机器人系统； a) b) 无视觉引导研磨抛光机器人系统。 5 性能 a） 坐标型式； b) 轴数； c) 额定负载； d) 各轴运动范围； e) 工作空间； f) 最大单轴速度； g) 位姿准确度； h) 位姿重复性； i) 轨迹准确度； j) 轨迹重复性； k) 拐角偏差； 1) 轨迹速度准确度； m) 轨迹速度重复性； n) 轨迹速度波动； 0) 摆动偏差； p) 最高作业速度； (b 作业轨迹速度范围； r) 基本动作控制方式； s) 程序存储容量； szct) 输人、输出接口； (n 编程方式； v) 驱动方式； w) 动力源参数及耗电功率； x) 外形尺寸及重量； y) 力控制范围； z) 力控制精度； 3