ICS 29.020 J 09 中华人民共和国国家标准 GB/T39463—2020 工业机器人电气设备及系统 通用技术条件 Electrical equipment and system of industrial robot- General requirements 2021-06-01实施 2020-11-19 发布 国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会 GB/T 39463—2020 目 次 前言 1 范围 2 规范性引用文件 3 术语和定义 4环境条件 4.1 工作电源条件 4.2 气候环境条件 4.3 机械环境条件 5设计与制造 5.1 结构与外观 5.2 标识 5.3 颜色 5.4 外壳防护 5.5 电击防护 5.6 保护联接（保护接地） 5.7 功能接地 5.8 线缆选择与连接 5.9 绝缘电阻 5.10 耐电压 5.11 阻燃性 5.12 方便性 5.13 元器件质量 6 电磁兼容性 6.1 电磁兼容性 发射 10 电磁兼容性 6.2 抗扰度 电气技术文件 7 11 7.1 概述 11 7.2 文件及内容 11 7.3 检验 8试验条件与检验规则. 12 8.1 试验条件 12 8.2 检验规则· 12 GB/T39463—2020 前言 本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国工业机械电气系统标准化技术委员会（SAC/TC231)归口。 本标准起草单位：国家机床质量监督检验中心、固高科技（深圳）有限公司、成都卡诺普自动化控制 技术有限公司、广州数控设备有限公司、中国石油大学（北京）、中国质量认证中心、上海电气集团股份有 限公司中央研究院、北京大豪科技股份有限公司、济宁科力光电产业有限责任公司、东莞市李群自动化 技术有限公司、浙江三禾智能科技有限公司、广东南方职业学院、绍兴上虞诚信机电科技有限公司、浙江 春晖智能控制股份有限公司。 本标准主要起草人：黄祖广、王金江、刘越、薛瑞娟、李良军、蒋、张玉洁、龚小云、王江东、陈忠、 胡晓、范旺清、于俊贤、俞春华、史夏明、章丹、陈志华、龚自康、曹观标、梁柏松 GB/T39463—2020 工业机器人电气设备及系统 通用技术条件 1范围 本标准规定了工业机器人的电气设备及系统的环境条件、设计与制造、电磁兼容性、电气技术文件 及试验条件与检验规则 本标准适用于工业机器人的电气设备、电子设备和可编程序电子设备及系统（以下简称“电气设备 及系统”）。工业机器人系统/单元的电气设备及系统可参照本标准 注：本标准所指的工业机器人电气设备及系统，一般包括控制设备（控制装置/控制器）、驱动装置（驱动器/驱动单 元与伺服电机）、示教盒、通信接口、传感器及电柜等 2规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T2423.1一2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温 GB/T2423.2一2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温 GB/T4205一2010人机界面标志标识的基本和安全规则操作规则 GB/T4208一2017外壳防护等级（IP代码） GB/T5169.11一2017电工电子产品着火危险试验第11部分：灼热丝/热丝基本试验方法成 品的灼热丝可燃性试验方法（GWEPT） GB/T5169.16一2017电工电子产品着火危险试验第16部分：试验火焰50W水平与垂直火 焰试验方法 GB/T5226.1—2019 9机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件 GB/T12643—20135 机器人与机器人装备词汇 GB/T16977—2019机器人与机器人装备坐标系和运动命名原则 GB/T24340一2009工业机械电气图用图形符号 GB/T29482.1—2013工业机械数字控制系统第1部分：通用技术条件 ISO7000设备用图形符号注册符号（Graphicalsymbolsforuseonequipment一Registered symbols) 3术语和定义 GB/T5226.1一2019、GB/T12643一2013界定的以及下列术语和定义适用于本文件。为了便于使 用，以下重复列出了GB/T5226.1一2019、GB/T12643一2013的一些术语和定义。 1 GB/T39463—2020 3.1 电气设备electricalequipment 将机械或机械部件（例如，材料、装置、器件、用具、卡具、仪器及类似物件）用于电连接的装置 LGB/T5226.12019,定义3.1.25 3.2 操作机 manipulator 用来抓取和（或）移动物体，由一些相互铰接或相对滑动的构件组成的多自由度机器。 注1：操作机可由操作员、可编程控制器，或某些逻辑系统（如凸轮装置、线路）来控制。 注2：操作机不包括末端执行器 ［GB/T12643—2013,定义2.1] 3.3 工业机器人 industrial robot 自动控制的、可重复编程、多用途的操作机，可对三个或三个以上轴进行编程。他可以是固定式或 移动式。在工业自动化中使用。 注1：工业机器人包括： 一操作机，含致动器； 控制器，含示教盒和某些通信接口（硬件和软件）。 注2：这包括某些集成的附加轴 注3：某些特定工业机器人的控制轴数为二轴。 注4：改写GB/T12643—2013.定义2.9。 3.4 工业机器人系统 industrial robot system 由（多）机器人、（多）未端执行器和为使机器人完成其任务所需的任何机械、设备、装置、外部辅助轴 或传感器构成的系统， [GB/T12643—2013,定义2.15] 3.5 工业机器人单元 industrial robot cell 包含相关机器、设备、相关的安全防护空间和保护装置的一个或多个机器人系统。 [GB/T12643—2013,定义2.23] 3.6 电柜 electric cabinet 用以置放安装工业机器人电气设备及系统的电路和部件，防止外部影响及操作者触电的壳体 4环境条件 4.1 工作电源条件 4.1.1要求 在下列交流输入电源条件下应正常工作： a）输入电源电压（有效值）范围：（0.851.10）×输人电压的标称值； b）频率范围：50Hz士1Hz（或60Hz士1Hz)，连续变化 4.1.2试验 按GB/T29482.1—2013中4.3.1.2的规定执行 2 GB/T39463—2020 4.2 2气候环境条件 4.2.1贮存、运输的耐干热与耐干冷 4.2.1.1要求 贮存与运输的气候环境条件应满足： a）环境温度：-40℃～70℃； 注：长期存温度一般为一25℃～55℃ b) 相对湿度：10%~95%，无凝露； c） 大气压强：86kPa~106kPa（海拨高度0m~2000m） 4.2.1.2 2试验 按GB/T29482.1—2013中4.1.1.2的规定执行。 4.2.2 高温及低温运行 4.2.2.1要求 在下列气候环境条件下应能正常工作： a） 环境温度：0℃~45℃； b) 相对湿度：10%~95%，无凝露； c）大气压强：86kPa~106kPa（海拔高度0m~2000m）。 4.2.2.2试验 应按以下基本要求进行试验： —一试验开始时除标准另有规定时，电气设备及系统不应有包装且各部分应正常连接，处于准备使 用状态； 均在空载条件下进行试验； 一每项试验之前及试验之后应对被测电气设备及系统进行视检和运行测试，以确定试验对电气 设备及系统的影响及是否通过试验。 分别按下列方法对电气设备及系统进行高温运行与低温运行试验： a) 高温运行试验 1) 试验目的：确定电气设备及系统在高温运行条件下的适应性 试验方法：见GB/T2423.2—2008的试验Bd。 3） 试验条件与试验仪器： ·试验温度：45℃土2℃。 . 试验空气湿度：绝对湿度不超过20g/m水汽（相当于35℃时50%的相对湿度）。 . ，试验持续时间：48h士1h。从温度箱内温度达到稳定后对试验样品通电开始计算 . 试验用高温箱：采用有强迫空气循环的温度箱以保持温度均匀，循环风速度应尽可能 低（不大于0.5m/s）。容积与电气设备及系统（电机除外）体积比大于3：1。 . 三相调压器：容量大于电气设备及系统的总容量。 . 三相交流稳压器：容量大于电气设备及系统的总容量。 4）试验程序： 3 GB/T39463—2020 。将电气设备及系统在室温下放人同处于室温的温度箱内（电机除外）并处于准备通电 状态。 ·将温度箱温度逐步升至试验温度，注意箱内温度变化率不应超过1℃/min（不超过 5min时间的平均值）。 ·当温度箱内温度达到稳定后（一般不少于30min），电气设备及系统开始连续48h土 1h的通电运行，每4h检查1次，其24h的电压变化设定见表1。 表1高温运行下的电压变化 标称值 1.1×标称值 工作电压 标称值 0.85X标称值 时间/h 4 8 4 8 ·满48h后将电气设备及系统断电，将温度箱内温度逐步降至室温，箱内温度变化率不 超过1℃/min（不超过5min时间的平均值）。 通风除湿等处理。当温度稳定后，对电气设备及系统目测并通电运行，电气设备及系 统应运行正常。 b)1 低温运行试验 1）试验目的：确定电气设备及系统在低温运行条件下的适应性。 2）试验方法：见GB/T2423.1一2008的试验Ad。 3）试验条件与试验仪器： ·试验温度：0℃±2℃。 ?试验空气湿度：绝对湿度不超过20g/m3水汽（相当于35℃时50%的相对湿度）。 ?试验持续时间：16h士1h，从温度箱内温度达到稳定后对试验样品通电开始计算。 ·低温试验箱：采用有强迫空气循环的温度箱以保持温度均匀，循环风速度应尽可能低 （不大于0.5m/s）。容积与电气设备及系统（电机除外）体积比大于3：1。 4）试验程序： ·将电气设备及系统在室温下放人同处于室温的温度箱内并处于准备通电状态。 。将温度箱温度逐步降至0℃土2℃。注意箱内温度变化率不超过1℃/min（不超过 5min时间的平均值）并无凝露产生。 ·当箱内温度达到稳定后（一般不少于30min），电气设备及系统开始连续16h的通电 运行检查程序且应运行正常。 。运行16h土1h后将电气设备及系统断电，将温度箱内温度逐步升至室温，箱内温度 变化率不超过1℃/min（不超过5min时间的平均值） 通风除湿等处理。当温度稳定后，对电气设备及系统目测并通电运行，电气设备及系 统应运行正常。 4.2.3温度变化 4.2.3.1要求 应符合GB/T29482.1—2013中4.1.3.1的规定。 4