ICS25.040.30 J 28 中华人民共和国国家标准 GB/T 36012—2018 锄草机器人性能规范及其试验方法 Performance criteria and related test methods of mechanical weeding robots 2018-10-01实施 2018-03-15发布 中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局 发布 中国国家标准化管理委员会 GB/T 36012—2018 目 次 前言 1 范围 2 规范性引用文件 3 术语和定义 4 单位 5 符号 6 性能测试条件 7 杂草锄净率 8 伤苗率 9 最大工作幅宽 10 速度测定 11 最大工作速度 12 试验报告 附录A（资料性附录） 试验报告实例 GB/T 36012—2018 前言 本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本标准起草单位：中国农业大学、苏州博田自动化技术有限公司、北京机械工业自动化研究所。 本标准主要起草人：李伟、张春龙、李南、陈子文、王蓬勃、耿长兴、杨书评、张文强、张俊雄、袁挺 孙哲。 Ⅲ GB/T 36012—2018 草机器人性能规范及其试验方法 1范围 本标准规定了锄草机器人下列性能指标及其测试方法： 杂草净率； 伤苗率； —最大工作幅宽； 最大工作速度 本标准适用于各种类型的锄草机器人。 2规范性引用文件 2 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T5262一2008农业机械试验条件测定方法的一般规定 JB/T7873—2015耕耘机械术语 NY/T2082—2011农业机械试验鉴定术语 3 术语和定义 JB/T7873—2015、NY/T2082—2011界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 weed density 杂草密度 单位面积内的杂草数量。 3.2 伤苗damagedcrops 通过机械方式造成作物局部损坏或断裂，以及整个作物被掩埋或被掀起于地表之外等情况。 3.3 被割除杂草 removed weeds 通过物理方式造成杂草根部完全断裂、杂草整体被掩埋和杂草根部被全部掀出地表等情况 3.4 杂草净率 weedremovingrate 定区域内，以机械方式造成被割除杂草数量占该区域内杂草总数的百分比。 3.5 伤苗率cropdamagerate -定区域内，锄草机作业造成伤苗数量占该区域内作物总数的百分比。 3.6 最大工作速度 maximumworkingspeed 锄草机器人在杂草净率、伤苗率性能指标都达到预期值的条件下能够稳定工作的最大前进速度 1 SAG GB/T36012—2018 3.7 作业幅宽 working width 草机器人两个最外侧工作部件最外侧点在垂直于锄草机器人前进方向上的距离。 3.8 rowspacing 行距 相邻作物行的平均距离。 3.9 株距 spacing in the row 在一行作物中，相邻两棵作物之间的距离。 3.10 起步区 startingzone 在锄草机器人性能测试试验中，锄草机器人进入正常稳定工作状态所需要耗费的区域，该区域的试 验结果不计人性能评价。 3.11 测定区 test zone 在锄草机器人性能测试试验中，用于锄草试验测定和锄草机器人性能评价的区域。 3.12 停车区 stop zone 在锄草机器人性能测试试验中，锄草机器人停止工作后用于缓冲的区域，该区域的试验结果不计入 性能评价。 4单位 SAG 除非另有规定，所有单位如下： 长度以毫米或米计，（mm）或（m）； 面积以平方米或公项计，（m）或（hm）； 角度以弧度或度计，（rad)或（°）； 时间以秒计，（s)； 质量以千克计，（kg）； 力以牛顿计，（N)； 功率以千瓦计，（kW)； 速度以米每秒，（m/s）； 或度每秒，(/s)； 或弧度每秒，（rad/s)； 光照强度以勒克斯计，（lx)； 温度以摄氏度计，（℃）； 土壤坚实度以兆帕计，（MPa）。 5符号 下列符号适用于本文件： Rw：杂草锄净率。 NL：锄草后未被割除杂草数量。 2 GB/T36012—2018 Nw：锄草前杂草总数。 Rp:伤苗率。 ND：伤苗数量。 Nc：草前作物总数。 6性能测试条件 6.1测试前条件 机器人应按照制造商的建议安装完毕，并可全面操作。在试验前，应当对机器人进行适当的预热运 行。若机器人具有由用户使用的、会影响被测特性的设置，则试验中的状态应在试验报告中说明，并且 在每次试验中应保持不变。 6.2操作和环境条件 6.2.1试验区划分 试验区由起步区、测定区、停车区组成。起步区长度不小于5m，测定区长度不小于20m，测定区 后应有停车区。性能测定在测定区内进行。 6.2.2操作条件 试验中所使用的正常操作条件，应由制造商说明。 6.2.3环境条件 试验应在能见度高的白天进行，环境条件应当包括：光照强度0.1万1x～10万1x、温度15℃~ 45℃、湿度≤70%、风速≤38km/h，并应避开强电磁场、强静电场等干扰环境。 6.2.4地表条件 按GB/T5262一2008的规定，记录地形坡度、地表状况等。试验区应在平坦的大田或温室内土地， 地表不应有尺寸超过50mm的石块。 6.2.5土壤条件 按GB/T5262一2008的规定，测定土壤的绝对含水率和土壤坚实度。土壤绝对含水率和土壤坚实 度测定取样深度为0mm~50mm。 6.2.6杂草和作物条件 6.2.7试验区要求 为保证试验的规范性和可行性，试验区应满足以下要求： a)i 试验区为移栽蔬菜类作物或播种类作物（以玉米为例）的种植区域； b）试验作物应在生长期，生长处于需要锄草的阶段； c） 试验区内有杂草： d）杂草和作物应有明显的区分，杂草不能连成片或是体形大于或等于作物。 3 GB/T36012—2018 6.3 试验步骤 试验中测量顺序对试验结果没有影响，但为了节省试验时间和试验材料，建议各项性能参数测试同 时进行。 7杂草锄净率 在测定区内随机分别选取3块锄草机器人幅宽内长度不小于1m且杂草密度不小于100棵/m²的 区域，并隔离标记。清点并记录该区域内锄草前杂草总数和按设定工况锄草作业后未被割除杂草数，按 式（1）计算杂草锄净率。3次平均值作为该工况的杂草锄净率 NL ) ×100% Rw= ....(1) Nw 式中： Rw一一杂草锄净率，以%表示； N一一锄草后被割除杂草个数； Nw——锄草前杂草总数。 8伤苗率 按照第7章中所述方法，在测定区分别随机选择3块区域，每区作物总数不少于50棵，统计锄草前 作物总数和锄草后伤苗数，按式（2)计算伤苗率。3次平均值作为该工况的伤苗率。 .(2) 式中： Rp-伤苗率，以%表示； Np——锄草后伤苗数； Nc锄草前作物总数。 9最大工作幅宽 单次作业幅宽达到最大值。 10 速度测定 可采用测速仪或其他常规测速方式对草机器人前进速度进行测定。 11最大工作速度 以某一较低速度开始测试，记录该速度下锄草机器人的杂草锄净率和伤苗率，在该两项特性的测量 值均达到预期值的条件下，逐次提高工作速度，重复测试，直到第一次出现该两项特性的测量值至少一 项不能达到预期指标，则该次测试的前一次测试所采用的工作速度即为最大工作速度。 4