ICS 07.060 N 92 中华人民共和国国家标准 GB/T 36896.1—2018 轻型有缆遥控水下机器人 第1部分：总则 Light duty remotely operated vehicles- Part 1:General provisions 2019-07-01实施 2018-12-28发布 国家市场监督管理总局 发布 中国国家标准化管理委员会 GB/T 36896.1—2018 目 次 前言 I 1 范围 2 规范性引用文件 术语和定义 3 4 分类和组成 5 要求 6 试验方法 7 检验规则 标识和随机文件 8 6 包装、运输及贮存·· GB/T36896.1—2018 前言 GB/T36896《轻型有缆遥控水下机器人》分为四个部分： 第1部分：总则； 一第2部分：机械手与液压系统； 一第3部分：导管螺旋浆推进器； 一第4部分：摄像、照明及其云台。 本部分为GB/T36896的第1部分。 本部分按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本部分由中华人民共和国自然资源部提出。 本部分由全国海洋标准化技术委员会（SAC/TC283）归口。 本部分起草单位：上海交通大学、浙江大学、国家海洋标准计量中心、国家海洋局第二海洋研究所、 上海大学、杭州宇控机电工程有限公司、中国科学院沈阳自动化研究所。 本部分主要起草人：葛彤、顾临怡、牟长青、郑辉、张曦、张培培、李智刚。 Ⅲ GB/T36896.1—2018 轻型有缆遥控水下机器人 第1部分：总则 1范围 GB/T36896的本部分规定了轻型有缆遥控水下机器人分类、技术要求、试验方法、检验规则、标 识、包装、运输和贮存。 本部分适用于海洋水下环境观察与作业，水下部分起吊（空气）重量不大于1t的水下机器人的设 计、生产，采购、检验等。江河湖泊用水下机器人（包括额定工作水深不小于100m的观测型水下机器 人，和额定工作水深不小于300m的作业型水下机器人）也可参考使用。 2规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T191包装储运图示标志 GB5226.1机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件 GB/T10250船舶电气与电子设备的电磁兼容性 GB11291.1工业环境机器人安全要求第1部分：机器人 GB/T32065.2海洋仪器环境试验方法第2部分：低温试验 GB/T32065.4海洋仪器环境试验方法第4部分：高温试验 GB/T32065.10海洋仪器环境试验方法第10部分：盐雾试验 GB/T32065.14海洋仪器环境试验方法第14部分：振动试验 GB/T32065.15海洋仪器环境试验方法第15部分：水压试验 SJ2737光纤光缆带宽测量方法 3术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 有缆遥控水下机器人remotelyoperatedvehicle；ROV 通过脐带缆进行信号和电力传输，在水下可自动定向、定深、悬浮或航行，通过水面控制单元被遥控 进退、横移、转向或升沉，进行水下观察、检查和/或作业的遥控无人潜水器 3.2 观测型水下机器人observatoryremotelyoperatedvehicle 以水下摄像为主，并通过水面控制单元进行实时监控的有缆遥控水下机器人。 3.3 作业型水下机器人work-classremotelyoperatedvehicle 具有水下摄像系统，机械手装置或其他作业工具，可通过水面监控站进行实时监控，并能完成水下 设备维护、打捞、切割、焊接、采样等工作的有缆遥控水下机器人。 1 GB/T36896.1—2018 3.4 稳态误差steady-stateerror 系统实际达到的稳态值与控制指令值之间的偏差。 3.5 脐带缆 subseaumbilicals 为水下机器人提供数据传输、供电以及环境载荷的线缆及附属装置组合体 4分类和组成 水下机器人按功能方式不同分为观测型水下机器人和作业型水下机器人。组成分别如下： 观测型水下机器人分为水下部分、脐带缆和水面部分，水下部分由主体结构、浮力部件、传感器 与控制、供配电与通信、螺旋桨推进器和水下摄像系统与云台等组成；水面部分由水面控制单 元、水面监控站和收放系统等组成； 作业型水下机器人分为水下部分、脐带缆和水面部分，水下部分由主体结构、浮力部件、传感器 与控制、供配电与通信、螺旋桨推进器、机械手与液压系统和水下摄像系统与云台等组成；水面 部分由水面控制单元、水面监控站和收放系统等组成。 注：本部分提到的水下机器人，如未指明具体类型，则所述条件同时适用于观测型和作业型。 5要求 5.1 外观和结构 要求如下： a） 结构应布局合理、操作方便、便于维修。 b) 成套设备中，所有紧固件，连接件，应装配牢固、严密。所有相对转动，相对滑动部位应灵活 可靠。 c) d) 漆皮表面应光洁，不应有漏漆、起皮、脱落等缺陷，镀件、阳极氧化件等表面处理件应无露底 现象。 e） 文字、符号和标识应清晰、端正。 5.2 2功能 要求如下： a）水下机器人应能通过脐带缆与水面控制、供电单元建立通信和供电传输，实现水下姿态、部件 工作状态以及周围环境等实时监控及供电； b) 水下机器人通过水面遥控操作应能完成水下前进、后退、旋转、上浮和下潜等运动，指令和动作 应协调一致； c) 作业型水下机器人通过水面控制单元应能完成其标称功能的相关动作。 5.3性能要求 5.3.1最大静水速度 水下机器人最大前进静水速度应不小于3kn，后退速度应不小于2kn，垂向速度应不小于0.5kn 2 GB/T 36896.1—2018 5.3.2 总系柱推力 水下机器人的系柱前进推力应不小于150N，系柱后退推力应不小于120N，系柱横移推力和系柱 升沉推力应不小于75N。 5.3.3 负载能力 观测型水下机器人最低负载重量应不小于5kg（水中），作业型水下机器人最低负载重量应不小于 20 kg(水中）。 5.3.4 控制精度等级 偏航角控制精度等级是指偏航角控制稳态误差与水下机器人最小旋转角度之比；深度控制精度等 级是指深度控制稳态误差与水下机器人额定深度之比；高度控制精度等级是指高度控制稳态误差与水 下机器人高度计量程之比。各控制精度等级见表1、表2和表3。 表1偏航角控制精度等级 偏航角控制精度 等级 α 1 2000V0 2 0.005a0.01 3 0.01<a≤0.03 4 0.03<α≤0.1 表 2 深度控制精度等级 深度控制精度 等级 D 1 D≤0.005 2 0.005<D≤0.01 3 0.01<D≤0.03 4 0.03<D≤0.1 表3 高度控制精度等级 高度控制精度 等级 L 1 L≤0.005 2 0.005<L≤0.01 3 0.01<L≤0.03 4 0.03<L≤0.1 3 GB/T36896.1—2018 5.3.5通信带宽 水下机器人的脐带缆通信带宽应不小于50MHz。 5.3.6误码率 水下机器人的脐带缆通信平均误码率应不大于10-10。 5.4安全 5.4.1基本安全 S水下机器人的水面部分的安全应符合GB11291.1中设计要求及保护措施的相关规定。 5.4.2接地 水下机器人、水面控制单元、手持式操纵盒以及动力源都应接地并有明显接地标识。不能明显表明 的接地点，应在其附近标明明显的接地标识。水面控制系统阻值不得超过0.12，水下机器人电控系统 阻值不得超过1Q。 5.4.3绝缘电阻 要求如下： a) 水面控制单元动力交流电源电路与壳体之间绝缘电阻冷态时阻值应不小于50M2，热态阻值 应不小于1M2； b）水下控制舱的电路与壳体之间的冷态绝缘电阻应不小于20MQ，热态绝缘阻值应不小于 1 M2; c)3 充油舱内的电路与壳体间的冷态绝缘阻值应不小于10Mα，热态绝缘阻值应不小于0.5Mα； d）连接的水密电缆冷态绝缘电阻值应不小于10MQ，热态阻值应不小于0.5Mα。 5.5环境适应性 5.5.1环境温度 水下机器人在低温0℃，高温40℃的环境中，应能正常工作。 5.5.2贮存温度 水下机器人的贮存温度在一10℃～60℃之间。 5.5.3静水压力 水下机器人的空舱、浮力材料，应能在标称的压力条件下不产生残余形变，试验结束后应能正常 工作。 5.5.4振动 在频率13.2Hz～100Hz、振幅7m/s²的条件下，水下机器人的结构应运动灵活无明显变形，设备 表面无裂痕，紧固件无松动，以及各电性能稳定。 5.5.5盐雾环境 在浓度为4.9%～5.1%.pH值6.5~7.2（35℃）盐雾条件下，安装电子元器件的金属舱表面以及水 4