ICS65.060.01 B 90 中华人民共和国国家标准 GB/T 37164—2018 自走式农业机械导航系统作业性能要求 及评价方法 Work performance requirements and evaluation method of auto-guidance systems for self-propelled agricultural machinery 2019-07-01实施 2018-12-28发布 国家市场监督管理总局 发布 中国国家标准化管理委员会 GB/T37164—2018 前言 本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出 本标准由全国农业机械标准化技术委员会（SAC/TC201）归口。 本标准起草单位：北京合众思壮科技股份有限公司、雷沃重工股份有限公司、上海华测导航技术股 份有限公司、河南科技大学、中国农业机械化科学研究院、北京农业智能装备技术研究中心、黑龙江惠达 科技发展有限公司。 本标准主要起草人：张小超、唐李征、贾全、孟惠艳、孙飞、金鑫、张俊宁、孟志军、朱建勋、吕程序、 王丽丽、伟利国、付拓、赵博、毛文华、陈云、王进、吴琼、杜新武、付卫强。 GB/T371642018 自走式农业机械导航系统作业性能要求 及评价方法 1范围 本标准规定了自走式农业机械自动导航系统（以下简称“农机导航系统”）的术语和定义、作业性能 要求、检测条件、检测流程、测试报告及性能评级。 本标准适用于与自走式农业机械配套使用的农机导航系统（基于全球导航卫星定位技术）。 2规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T9390—2017导航术语 ISO12188-2:2012农林业机械与拖拉机农业定位与导航系统的试验规程第2部分：基于卫 星自动导航系统的水平直线行走测试（Tractorsandmachineryforagricultureandforestry一Testpro- cedures for positioning and guidance systems in agriculture-Part 2: Testing of satellite-based auto guidance systems during straight and level travel) 3术语和定义 GB/T9390—2017和ISO12188-2:2012界定的以及下列术语和定义适用于本文件。为了便于使 用，以下重复列出了ISO12188-2：2012中的某些术语和定义 3.1通用术语 3.1.1 自走式农业机械self-propelledagriculturalmachinery 配有动力、由驾驶员操纵行驶的农业机械，如拖拉机、联合收割机和喷雾机等。 3.1.2 农机导航系统 auto-guidance systems of agricultural machinery 使自走式农业机械按照预设轨迹自动行驶的控制系统。 3.1.3 操作人员 operator 操作或监控农机导航系统的工作人员。 [ISO 12188-2:2012,定义2.1.11] 3.1.4 定位装置positioningdevice 利用卫星无线电导航信号实时确定和输出天线中心点在地理坐标系中位置的装置。 [ISO12188-2:2012,定义2.1.1] 1 GB/T37164—2018 3.1.5 差分改正 differential correction 实时预测改正定位误差的方法。 3.1.6 RTK基准站 RTKbase station 以设地面固定点的方式来更准确对卫星信号进行差分改正，以提高农机作业路线的精准度和重复 性的设备。 3.1.7 参考点 representativepoint 自走式农业机械或配套农机具上的一个固定点，用于代表自走式农业机械的地理位置。 [ISO12188-2:2012,定义2.1.4] 3.1.8 跟踪传感器 trackingsensor 用于测量自走式农业机械参考点偏航距离，且测量精度达到被测对象传感器检测水平的10倍精度 的测试传感器。 [ISO12188-2:2012,定义2.1.7] 3.1.9 测试路段 test course segment 用于估计农机导航系统导航误差的连续路径。 [ISO12188-2:2012,定义2.1.6] 3.1.10 测试航线 testcourse 由若干能够代表农田作业条件的、可重复的测试路段组成的试验路径。 [ISO12188-2:2012,定义2.1.5] 3.1.11 A-B线A-Bline 一条通过两个任意位置点（A点和B点）的虚拟直线，大多数自动导航系统采用该直线建立导航基 准线。 [ISO12188-2:2012,定义2.1.10] 3.1.12 测试运行 testrun 沿测试航线的一个方向行驶的一个完整的测试过程。 [ISO12188-2:2012,定义2.1.8] 3.1.13 完整测试completetest 在不同时间段进行相同的测试运行的组合。 ［ISO12188-2:2012,定义2.1.9] 3.1.14 地面平整度 pavement evenness 反映测试地面起伏变化程度的参数，计算方法见式（1）。 1 P=2> (ri .(1) NN-I台 N 2 GB/T 37164—2018 式中： P——地面平整度，单位为度()； 第i个采样点的横滚角度，单位为度（°）； 采样总数。 3.1.15 坡地 slopeland 地面满足某一平整度要求且各点处横滚角值为某一规定值的倾斜面。 3.2误差术语 3.2.1 偏航距离误差 cross-trackerror 自走式农业机械参考点的当前位置至期望航线的垂直距离。 [ISO 12188-2:2012,定义2.2.1] 3.2.2 导航误差 navigationerror 偏航距离误差的平均值（取正值）与标准差之和，计算方法见式（2） １ (d- E= .(2) N-IE 式中： E——导航误差，单位为厘米（cm）； d，第i个采样点的偏航距离，单位为厘米（cm）； N 采样总数。 3.2.3 重访时间 revisittime 两次不同导航测试过程，路径跟踪点经过同一位置所需要的时间间隔。 [ISO12188-2:2012,定义2.2.2] 3.2.4 稳定工作状态 stableworkingcondition 农机导航系统沿行驶方向持续行走5m距离，控制偏航距离误差的绝对值小于2.5cm的状态。 3.2.5 上线过程approachingprocess 测试用自走式农业机械在规定的预设导航线上处于稳定工作状态时，人工干预停车（农机导航系统 不断电）并将农机导航系统设置为手动模式，等待5min后，操作人员将导航基准线微调30cm（相同方 向，向左右微调按测试顺序确定），再次启动自动导航直至行驶至稳定工作状态为止的过程。 3.2.6 上线距离distanceofapproachingprocess 在农机导航系统上线过程中，从启动自动控制模式的起始位置到进人稳定工作状态点的直线距离。 3.2.7 重复性误差 repeatabilityerror 按重访时间大于1h进行多次测量得到的导航误差。 3.2.8 抗扰续航时间 Janti-interference duration 卫星定位装置受到干扰后（卫星数量不足或者无法接收到差分信号），农机导航系统可以保持稳定 3