ICS 33.100 L 06 中华人民共和国国家标准 GB/T 37284—2019 服务机器人 电磁兼容 通用标准 发射要求和限值 Service robot machine-Electromagnetic compatibility- Generic standardsEmission requirements and limits 2019-10-01实施 2019-03-25发布 国家市场监督管理总局 发布 中国国家标准化管理委员会 GB/T 37284—2019 目 次 前言 1 范围 2 规范性引用文件 术语和定义 通用条件 4.1 概述 4.2 测试环境 4.3 测试场地及设备 4.4 测试方法 5试验一般要求 5.1 概述 5.2 辅助设备及负载 6试验布置 6.1 概述 6.2 固定式服务机器人试验布置 6.3 移动服务机器人试验布置 10 谐波、电压波动与闪烁 7.1 谐波电流 12 7.2电压波动与闪烁 12 骚扰限值分级· 12 传导骚扰限值·· 6 12 9.1 概述· 9.2电源端子传导骚扰限值. 12 9.3电信端口的传导共模骚扰限值 13 10辐射骚扰的限值 13 10.11GHz以下的限值 13 10.21GHz以上的限值 14 11测量不确定度 15 12结果报告 15 附录A（规范性附录）清洁机器人和空气净化机器人的EMC要求 16 参考文献 19 GB/T 37284—2019 前言 本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本标准由国家机器人标准化总体组归口。 本标准起草单位：上海电器科学研究所（集团)有限公司、威凯检测技术有限公司、上海木爷机器人 技术有限公司、上海三基电子工业有限公司、新世纪检验认证股份有限公司、弗徕威智能机器人科技（上 海）有限公司、北京出人境检验检疫局检验检疫技术中心、重庆德新机器人检测中心有限公司、上海派毅 智能科技有限公司、科沃斯机器人股份有限公司、科大智能科技股份有限公司、北京康力优蓝机器人科 技有限公司、哈工大机器人集团有限公司、中国家用电器研究院、上海电器科学研究院， 本标准主要起草人：邢琳、谢延萍、曾博、蒋化冰、史贝娜、王铮、沈孟捷、尹洪雁、黄武凯、李春娟、 罗雪刚、徐兆红、刘雪楠、白相林、陈灏、李滟、郑军奇、王爱国。 1 GB/T37284—2019 服务机器人、电磁兼容通用标准 发射要求和限值 1范围 本标准规定了测量服务机器人所产生的电磁骚扰电平的程序，规定了骚扰限值、测量方法、运行条 件和结果的处理。 本标准适用于工作频率在0Hz～400GHz的各类服务机器人，主要包括个人/家用服务机器人和 公共服务机器人，未规定限值的频段无需测量。 特种机器人可以参照使用本标准。 注：在有相关的专用产品电磁兼容发射标准的情况下，产品标准优先于本标准 2规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件 GB4343.1家用电器、电动工具和类似器具的电磁兼容要求第1部分：发射 GB/T4365—2003电工术语电磁兼容 GB/T6113.101无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第1-1部分：无线电骚扰和抗扰 度测量设备测量设备 GB/T6113.102无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第1-2部分：无线电骚扰和抗扰 度测量设备辅助设备传导骚扰 GB/T6113.104无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第1-4部分：无线电骚扰和抗扰 度测量设备辐射骚扰测量用天线和试验场地 GB/T6113.201一2017无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第2-1部分：无线电骚扰 和抗扰度测量方法传导骚扰测量 GB/T6113.202无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第2-2部分：无线电骚扰和抗扰 度测量方法骚扰功率测量 GB/T6113.203无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范货 第2-3部分：无线电骚扰和抗扰 度测量方法辐射骚扰测量 GB/T6113.402无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第4-2部分：不确定度、统计学 和限值建模测量设备和设施的不确定度 GB/T9254—2008信息技术设备的无线电骚扰限值和测量方法 GB/T12643—2013机器人与机器人装备词汇 GB/T17624.1电磁兼容综述电磁兼容基本术语和定义的应用与解释 GB17625.1电磁兼容限值谐波电流发射限值（设备每相输人电流≤16A） GB/T17625.2电磁兼容限值对每相额定电流≤16A且无条件接人的设备在公用低压供电 系统中产生的电压变化、电压波动和闪烁的限制 GB/T17625.7电磁兼容限值对额定电流<75A且有条件接入的设备在公用低压供电系统 中产生的电压变化、电压波动和闪烁的限制 1 GB/T37284—2019 GB/T17625.8电磁兼容限值每相输人电流大于16A小于等于75A连接到公用低压系统 的设备产生的谐波电流限值 3术语和定义 GB/T4365一2003和GB/T12643一2013界定的以及下列术语和定义适用于本文件。为了便于使 用，以下重复列出了GB/T4365一2003和GB/T12643一2013中的某些术语和定义 3.1 机器人robot 具有两个或两个以上可编程的轴，以及一定程度的自主能力，可在其环境内运动以执行预期的任务 的执行机构。 注1：机器人包括控制系统和控制系统接口。 注2：按照预期的用途，机器人分类可划为工业机器人和服务机器人 ［GB/T12643—2013，定义2.6]］ 3.2 服务机器人 service robot 除工业自动化应用外，能为人类或设备完成有用任务的机器人。 注1：工业自动化应用包括（但不限于）制造、检验、包装和装配： 注2：用于生产线的关节机器人是工业机器人，而类似的关节机器人用于供餐的就是服务机器人。 ［GB/T12643—2013,定义2.10] 3.3 个人/家用服务机器人 personal/household service robot 在家居环境或类似环境下使用的，以满足使用者生活需求为目的的服务机器人。 注：这种机器人的操作使用，通常不需要专业知识或技能，不需要特别的培训或资质 3.4 公共服务机器人 public servicerobot 住宿、餐饮、金融、清洁、物流、教育、文化和娱乐等领域的公共场合为人类提供一般服务的商用机 器人。 3.5 特种机器人 special robot; professional service robot 应用于专业领域，一般由经过专门培训的人员操作或使用的，辅助和/或替代人执行任务的机器人 注：特种机器人指除工业机器人、公共服务机器人和个人服务机器人以外的机器人。一般指专业服务机器人。 3.6 移动平台 mobileplatform 能使移动机器人实现运动的全部部件的组装件。 注：移动平台包含一个用于支承负载的底盘。 ［GB/T12643—2013,定义3.18] 3.7 移动服务机器人 mobile service robot 基于自身控制、移动的服务机器人。 注1：移动服务机器人可以是装有或未装操作机的移动平台。 注2：改写GB/T12643—2013，定义2.13。 2