ICS25.040.30 J 28 中华人民共和国国家标准 GB/T 37415—2019 桁架式机器人通用技术条件 General specifications of gantry robot 2019-12-01实施 2019-05-10发布 国家市场监督管理总局 发布 中国国家标准化管理委员会 GB/T37415—2019 目 次 前言 1 范围 2 规范性引用文件 3 术语和定义 产品分类 4 5 性能 6 技术要求 7 试验方法 8 检验规则 标志、包装、运输、贮存 9 10 GB/T37415—2019 前言 本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本标准起草单位：金石机器人常州股份有限公司、北京机械工业自动化研究所有限公司、江苏亨通 智能科技有限公司、杭州娃哈哈集团有限公司、宁夏巨能机器人股份有限公司、深圳吉阳智能科技有限 公司。 本标准主要起草人：刘金石、张有斌、张江涛、刘颖、程勋辉、王新炜、胡文轻、杨沛湛、李志博、 阳如坤、黄永衡。 1 GB/T37415—2019 架式机器人通用技术条件 1范围 本标准规定了桁架式机器人的产品分类、性能、技术要求、试验方法、检验规则及标志、包装、运输、 贮存。 本标准适用于桁架式机器人及其变型品种。 2规范性引用文件 2 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T191—2008 包装储运图示标志 GB/T3766-2001 液压系统通用技术条件 GB/T4768—2008 防霉包装 GB/T4879—2016 防锈包装 GB/T5048—2017 防潮包装 GB/T5080.1—2012可靠性试验 第1部分：试验条件和统计检验原理 GB 5226.1—2008 机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件 GB/T 7932—2017 气动对系统及其元件的一般规则和安全要求 GB 11291.1—2011 工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人 GB 11291.2—2013 机器人与机器人装备工业用机器人安全要求 第2部分：机器人系统与 集成 GB/T12642—2013 工业机器人性能规范及其试验方法 GB/T12643—2013 机器人与机器人装备词汇 GB/T12644—2001 工业机器人特性表示 GB/T157062012 机械安全设计通则风险评估与风险减小 GB/T17421.2一2016机床检验通则第2部分：数控轴线的定位精度和重复定位精度的确定 GB/Z 193972003 3工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南 JB/T8896—1999 工业机器人验收规则 3 3术语和定义 GB/T12643一2013界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 桁架式机器人gantryrobot 以笛卡尔直角或斜角坐标系配置的线性运动为主，以多自由度回转运动为辅，能够自动控制，可重 复编程的多用途操作机。 1 GB/T37415—2019 4产品分类 4.1 按负载能力分类 架机器人按负载能力分类，可以分为： a） 轻负载桁架式机器人，负载能力≤100kg； b) 中负载桁架式机器人，负载能力100kg~1000kg； c) 重负载桁架式机器人，负载能力>1000kg。 4.2 按伺服轴数量分类 桁架机器人按轴数分类，可以分为： a) 两轴桁架式机器人； b) 三轴桁架式机器人； c) 多轴桁架式机器人。 4.3 按精度分类 桁架机器人按精度分类，可以分为： a） 高精度桁架式机器人，定位精度<0.25mm，重复定位精度<0.05mm； b) 中精度桁架式机器人，0.25mm≤定位精度≤0.5mm，0.05mm≤重复定位精度<0.1mm； c) 一般精度桁架式机器人，定位精度>0.5mm，重复定位精度>0.1mm。 5 性能 桁架机器人的性能指标，应在产品标准中加以规定，包括下列各项： a) 坐标型式； b) 轴数； c) 额定负载； d) 各轴位移量； e) 工作空间； 定位精度； f) g) 重复定位精度； h) 最小定位时间； i) 循环时间； j) 单轴加速度； k) 最大单轴速度； 1) 合成加速度； m) 合成速度。 6 技术要求 6.1 一般要求 桁架式机器人应满足以下要求： 2