ICS25.040.30 J 28 中华人民共和国国家标准 GB/T 38124—2019 服务机器人性能测试方法 Performance test methods for service robots 2020-03-01实施 2019-10-18发布 国家市场监督管理总局 发布 中国国家标准化管理委员会 GB/T 38124—2019 目 次 前言 1 范围 2 规范性引用文件 3 术语和定义 测试条件 4 4.1 测试前提条件 4.2 环境条件 5 性能测试方法 5.1 移动性能 5.2 定位导航 5.3 操作能力 15 5.4 续航能力 17 5.5 能耗 18 5.6 语音交互 20 5.7 人脸识别 23 附录A（规范性附录） 障碍物及机器人前进方向 26 附录B（规范性附录） 导航测试中的命令位置 28 参考文献 29 GB/T38124—2019 前言 本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。 本标准由国家机器人标准化总体组归口。 本标准起草单位：沈阳新松机器人自动化股份有限公司、苏州苏相机器人智能装备有限公司、中国 科学院沈阳自动化研究所、苏州傲特敏机器人技术服务有限公司、山东鲁能智能技术有限公司、科大讯 飞股份有限公司、深圳市优必选科技有限公司、北京康力优蓝机器人有限公司、东北大学、华测检测认证 集团股份有限公司、科沃斯商用机器人有限公司、中国科学院重庆绿色智能技术研究院、重庆鲁班机器 人技术研究院有限公司、芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司、中国科学院深圳先进技术研究院。 本标准主要起草人：徐方、邹风山、孙立宁、瞿卫新、李志海、许玮、马万钟、袁杰、刘雪楠、姜杨、 刘攀超、黄小中、何国田、程炎、欧勇盛、唐忠华、王恒之、宋吉来、刘晓帆、刘世昌、张锋、曹际娜、王吉祥、 黄庆、林远长、牟昱 GB/T38124—2019 服务机器人性能测试方法 1范围 本标准规定了服务机器人移动性能、定位导航、操作能力、续航能力、能耗、语音交互及人脸识别的 测试方法。 本标准适用但不限于轮式、腿式、履带式服务机器人。 注：关于其他服务机器人性能测试方法处于研究中，将在后续版本中更新， 2规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件 GB3096声环境质量标准 GB/T18029.13轮椅车第13部分：测试表面摩擦系数的测定 GB/T21023—2007中文语音识别系统通用技术规范 ISO18646-1：2016机器人服务机器人性能规范及其试验方法第1部分：轮式机器人运动 (RoboticsPerformance criteria and related test methods for service robotsPart l:Locomotion for wheeled robots) 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 额定速度 rated speed 机器人在额定负载及正常工作状态下，允许达到的最大行进速度。 3.2 移动平台mobileplatform 能使移动机器人实现运动的全部部件的组装件。 注1：移动平台包含一个用于支承负载的底盘。 注2：由于与术语"机座（base）可能发生混淆，建议不要使用术语"移动机座（mobilebase)”来表述移动平台。 [GB/T12643—2013,定义3.18］ 3.3 正常工作状态 normal operating status 机器人制造厂商规定的，在符合使用环境下能正常运行的状态。 3.4 负载load 在规定的速度和加速度条件下，沿着运动的各个方向，机械接口或移动平台处可承受的力和/或 扭矩。 注：负载是质量、惯性力矩的函数，是机器人承受的静态力和动态力。 [GB/T12643—2013.定义6.2.1] 1 GB/T38124—2019 3.5 额定负载 ratedload 正常操作条件下作用于机械接口或移动平台且不会使机器人性能降低的最大负载。 注：额定负载包括末端执行器、附件、工件的惯性作用力。 [GB/T12643—2013,定义6.2.2] 3.6 环境地图 environment map 环境模型 environmentmodel 利用可分辨的环境特征来描述环境的地图或模型。 示例：栅格地图，几何地图，拓扑地图和语义地图。 ［GB/T12643—2013,定义7.1] 3.7 定位 localization 在环境地图上识别或分辨移动机器人的位姿。 ［GB/T12643—2013,定义7.2] 3.8 导航 navigation 依据定位和环境地图决定并控制行走方向。 注：导航包括了为实现从位姿点到位姿点的运动和整片区域覆盖的路径规划 ［GB/T12643—2013,定义7.6] 3.9 自动模式 automatic mode 机器人控制系统按照任务程序运行的一种操作方式。 注1：这种模式下导航功能有效。 注2：改写GB/T12643—2013.定义5.3.10.1。 3.10 手动模式 manualmode 通过按钮、操作杆以及除自动操作外对机器人进行操作的操作方式。 [GB/T12643—2013,定义5.3.10.2] 3.11 待机状态 standby mode 机器人主电源打开后，不做任何操作的状态 注1：不包括电源打开后默认执行作业程序的机器人。 注2：操作包括按钮、触屏、语音等外部唤醒。 3.12 续航能力 cruising ability 机器人在充电完成后，可持续运行的时间。不包含待机时间。 3.13 待机能耗 standbyenergyconsumption 机器人在待机状态（3.11)下，单位时间内所消耗的电量。 3.14 工作能耗 energy consumption during work task 机器人在工作状态下，单位时间内所消耗的电量 2